根据结构形式，起重机主要分为以下几种：
轻小型起重设备 ：这类设备轻便、结构紧凑，动作简单，通常只有一个升降机构。常见的轻小型起重设备包括千斤顶、滑车、手动或电动葫芦、绞车等。
桥式起重机 ：桥式起重机可以在长方形场地及其上空作业，多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸。它包括起升机构和大、小车运行机构。常见的桥式起重机有梁式起重机、桥式起重机、龙门起重机、缆索起重机等。
臂架式起重机 ：臂架式起重机的特点与桥式起重机基本相同，包括起升机构、变幅机构、旋转机构。常见的臂架式起重机有自行式起重机、塔式起重机、门座式起重机、铁路式起重机、浮船式起重机、桅杆式起重机等。
缆索式起重机 ：缆索式起重机通过缆索进行起吊和搬运，适用于大型和重型物品的吊装作业。
其他特殊类型起重机 ：包括门式起重机（半门式和全门式）、悬臂吊等，这些起重机根据具体用途和结构形式进行分类。
