轮式起重机主要分为以下几种类型：
轮胎起重机 ：也称为轮胎吊，利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机。
按底盘形式分为轮胎起重机和汽车起重机两种：
轮胎起重机 ：采用专用底盘，车身短，作业移动灵活。
汽车起重机 ：起重作业部分安装在汽车底盘上，车身较长，具有载重汽车的行驶性能，可单机快速转移或与汽车编队行驶。
汽车起重机 ：装在普通汽车底盘或者特制汽车底盘上的一种起重机。
驾驶室和起重操纵室分开，工作时必须打开支腿，不能起重中行驶，对地面要求较高。
起重范围为8-1600吨，是常见且应用最广泛的起重机类型。
全地面起重机 ：兼有汽车起重机和越野起重机特点的起重机。
既可以像汽车起重机一样快速长距离行驶，又可以在泥泞的场地上完成作业要求。
一般采用多桥驱动，全轮转向，离地间隙大，通过能力较强，是一种比较贵的起重设备。
履带式起重机 ：将起重工作部分装在履带底盘上，行走依靠履带的流动式起重机。
起重能力强，接地比压小，转弯半径小，不需要支腿，在起重过程可以行驶。
塔式起重机 ： 动臂装在塔身上的旋转起重机，作业空间大，主要应用于房屋建筑施工中物料的垂直和水平运输及建筑构件的安装。
