起重机臂架主要有以下几种类型：
门座起重机和半门座起重机 ：适用于港口、码头等场所进行高效的装卸作业。
塔式起重机 ：具有竖直的塔身和可回转的起重臂，适用于建筑施工领域，如高层建筑建设和桥梁施工。
流动式起重机 ：具有可移动性，适用于不同场合的起重作业。
铁路起重机 ：专为铁路建设设计，用于铁路沿线的起重作业。
桅杆起重机 ：依靠桅杆和旋转盘进行起重作业，适用于悬挂物品和构建。
悬臂起重机 ：包括立柱式、壁固式、壁行式、移动式、折臂式等，适用于轻型工作强度的起重作业。
变幅式臂架 ：通过改变臂架的倾角来改变起重机的幅度。
定幅式臂架 ：本身不能俯仰，只能借助于起重小车运行来改变幅度。
