悬臂起重机主要有以下几种形式：
立柱式悬臂起重机 ：特点 ：悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动。
适用场合 ：适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合，如机床等的工件装卡和搬运。
壁挂式悬臂起重机 ：特点 ：固定在墙壁上，或者可沿墙上或其他支承结构上的高架轨道运行。
适用场合 ：适用于跨度较大、建筑高度较大的车间或仓库，靠近墙壁附近处吊运作业较频繁时。
平衡起重机 ：特点 ：运用四连杆机构原理，使载荷与平衡配重构成一平衡系统，能够灵活地在三维空间吊运载荷。
适用场合 ：适用于吊运小件物品，广泛应用于工厂车间的机床上下料、零部件装配，以及码头、仓库等场合。
移动式悬臂起重机 ：特点 ：底部配备移动轮或轨道系统，方便整机移动，同时有稳固的底盘确保移动时的平衡。
适用场合 ：适用于需要频繁移动且需要较大起重能力的场合。
折臂式悬臂起重机 ：特点 ：独特的折叠臂可灵活改变伸展形态，关节处采用特殊连接与驱动，适应复杂作业空间。
适用场合 ：适用于不规则堆放区或需要快速抓取目标重物的场合。
轻型龙门式悬臂起重机 ：特点 ：结构新颖、合理、简单、操作方便、回转灵活、作业空间大。
适用场合 ：适用于厂矿、车间的生产线、装配线和机床的上、下工作及仓库、码头等场合的重物吊运。
曲臂式悬臂起重机 ：特点 ：具有灵活的臂展，能够适应复杂和不规则的作业环境。
适用场合 ：适用于需要灵活臂展进行吊运的场合。
双臂式悬臂起重机 ：特点 ：具有两个悬臂，能够同时进行吊运作业，提高工作效率。
适用场合 ：适用于需要同时进行多个吊运作业的场合。
