吊车的四杆机构通常包括以下几种类型：
平行四边形机构 ：也称为Markov链，具有四个等长杆件和四个铰节点连接。所有杆件位于同一平面上，其中两对杆件互相平行。
双摇杆机构 ：由两个相互垂直的连杆组成，各自都绕另一连杆的铰点旋转。
曲柄摇杆机构 ：由一个平行四边形机构和一个曲柄杆组成。曲柄杆通过铰链与平行四边形机构中的一个杆件相连，其中一个端点是一个旋转的轴。
双曲柄摇杆机构 ：具有两个曲柄杆和两个摇杆，可以用于发动机等应用，通常在同一平面内旋转，相互垂直。
Watt直线机构 ：由两个平行杆和两个相交的杆组成。两个相交的杆通过铰链固定，两个平行的杆各自通过铰链连接。
线性四杆机构 ：具有两对相交的杆件和两个平行的杆件，可以在直线上按照规定的顺序移动。
在吊车中，这些四杆机构通常用于实现以下功能：
回转 ：控制吊车臂的旋转。
变幅 ：控制吊车臂的伸缩。
伸缩 ：控制吊车臂的伸缩。
升降 ：控制吊钩的升降。
