自行式起重机主要分为以下几类：
汽车起重机 ：特点 ：起重量大，机动性好，可以方便地转移场地，适用于单件大、中型设备、构件的吊装。行走速度可达60km/h，不破坏公路路面。
分类 ：按起重量大小可分为轻型、中型和重型三种；按起重臂形式分为桁架臂或箱形臂两种；按传动装置形式分为机械传动、电力传动、液压传动三种。
轮胎起重机 ：特点 ：装在专用轮胎式行走底盘上，具有较大的机动性和灵活性，适用于各种场地，但对道路和场地的要求较高。
分类 ：按起重量大小可分为轻型、中型和重型三种；按起重臂形式分为桁架臂或箱形臂两种；按传动装置形式分为机械传动、电力传动、液压传动三种。
履带起重机 ：特点 ：在行走的履带底盘上装有起重装置，操作灵活，使用方便，在一般平整坚实的场地上可以载荷行驶和作业。适用于结构吊装工程中。
分类 ：按传动方式不同可分为机械式、液压式和电动式三种。电动式不适用于需要经常转移作业场地的工程施工。
铁路起重机 ： 特点 ：用于铁路沿线或轨道上的起重作业，具有较大的起重量和稳定性。 随车起重机 ： 特点 ：安装在货车或拖车上，随车携带，适用于短距离搬运和吊装作业。 门式起重机 、 桅杆式起重机 、 塔式起重机 等： 特点 ：这些起重机虽然也属于自行式起重机，但它们的应用场景和结构形式有所不同，主要用于特定的工程需求。
