门式起重机，也称为龙门吊，是桥式起重机的一种变形，主要用于室外的货场、料场、堆场、港口码头等场所的货物装卸作业。它具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。
门式起重机的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。在结构上，门式起重机由门架、大车运行机构、起重小车和电气部分组成。有的门式起重机只在一侧有支腿，另一侧支撑在厂房或栈桥上运行，称作半门式起重机。
门式起重机的形式分类包括：
按门框结构形式 ：分为门式起重机和悬臂门式起重机。门式起重机：主梁无悬伸，小车在主跨度内进行。
悬臂门式起重机：支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。
按主梁形式 ：分为单主梁门式起重机和双主梁门式起重机。
按主梁结构 ：分为桁架梁、箱梁和蜂窝梁门式起重机。
按用途形式 ：分为普通门式起重机、水电站龙门起重机、造船龙门起重机、集装箱龙门起重机。
门式起重机的起升机构是核心部分，主要由电动机、减速器、卷筒、制动器、滑轮组和钢丝绳等组成。电动机通过减速器驱动卷筒旋转，使得钢丝绳带动吊钩升降，从而实现货物的起升和下降。运行机构包括大车运行机构和小车运行机构。
