吊车的概念和早期原型可以追溯到古代文明。古希腊数学家阿基米德在公元前3世纪发明的“阿基米德螺旋式抽水机”是现代吊车技术的先驱，尽管它最初是为了提水而非搬运重物。此外，古埃及文明也被认为是最早使用吊车的文明之一，他们使用的“帕洛斯”吊车用于搬运巨石和建筑材料。
然而，如果从现代吊车的角度来看，中国的吊车发展有着悠久的历史。中国古代的桔是臂架型起重机的雏形，而14世纪西欧出现的转动臂架型起重机则是人力和畜力驱动的。19世纪前期，桥式起重机开始出现，并采用金属材料制造重要磨损件，如水力驱动的起重机。
综上所述，吊车的发明和发展是一个跨越多个文化和时代的历史过程，古希腊、古埃及以及中国古代都有相关技术的出现。如果需要确定现代吊车的起源，可能需要更详细的历史考证。
