桅杆起重机有多种类型，根据不同的分类标准可以分为以下几类：
按结构形式分类 ：斜撑式桅杆式起重机（Luffing jib crane） ：具有倾斜的斜撑支撑桅杆，适用于狭小空间、高层建筑和需要越过障碍物的工作场景。
垂直撑杆式桅杆式起重机（Tower crane） ：具有垂直方向的撑杆桅杆并由底座固定，适用于高层建筑和大型工地的吊装任务。
自升式桅杆式起重机（Self-erecting crane） ：具有自动升降机制的起重机，适用于需要频繁移动、快速搭建或拆除的工作场景。
平臂式桅杆式起重机（Flat-top tower crane） ：没有桅杆的上部凸出，呈平面或近乎平面的形状，适用于有高楼和狭小空间限制的场地。
固定悬挂式桅杆式起重机（Derrick crane） ：使用悬挂方式进行固定，通常通过吊钩或链条悬挂在建筑物或其他结构上，适用于室内吊装、建筑物内部施工或其他场景。
按桅杆的组合形式分类 ：单桅杆
双桅杆
人字桅杆
门式桅杆
动臂桅杆
按桅杆断面分类 ：方形桅杆
圆形桅杆
三角形桅杆
其他截面形式的桅杆
按支撑方式分类 ：斜撑式桅杆起重机 ：用两根钢性斜撑支持桅杆。
纤缆式桅杆起重机 ：用多根缆绳稳定桅杆。
按桅杆结构形式分类 ：独脚桅杆 ：可以单桅杆、双杆或多杆使用。
动臂桅杆 ：包括悬挂吊杆、地灵和腰灵。
人字桅杆 ：或A字桅杆。
龙门桅杆 。
这些分类涵盖了桅杆起重机的主要类型和结构形式，选择合适的类型可以根据具体的工作需求和现场条件来决定。
